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库卡华数冲压机械人-主动化冲压出产线详解

文(wen)章来由(you):Admin5 人气:-颁发时候:2019-02-17 19:14

一(yi)、多机连线机械手

  分为滑(hua)块同步形式(shi)及滑(hua)块自在(zai)形式(shi),通俗合(he)用(yong)于产(chan)量请求较大且品类浩繁的小型冲压件。

视频1:6台200T连线(xian)机(ji)械(xie)手
视(shi)频(pin)2:8台400T连(lian)线(xian)机(ji)械手

二、多机连线机械人(ren)

   通(tong)俗(su)合用于外表和成形性请求较高的大型冲(chong)压件(汽车件等(deng))。

视频(pin)3:800T+800T+300T+300T机械人连(lian)线▼


机械人冲压主动化出产线的通俗构成

   典范的机(ji)械(xie)人冲压主动化出(chu)产线包罗以下部分:机械(xie)人、电控(kong)体(ti)系(xi)(xi)、拆(chai)(chai)垛拆(chai)(chai)卸、过渡皮带、板(ban)料洗濯机、板(ban)料涂(tu)油机、对中(zhong)台(tai)、线尾码垛体(ti)系(xi)(xi)、宁静防护体(ti)系(xi)(xi)及(ji)机械(xie)人端拾器(qi)。详细(xi)安排体例可以或许(xu)(xu)或许(xu)(xu)按(an)照出产车间的(de)面积停止调剂,如拆垛车的(de)开出体例既可以或许(xu)(xu)或许(xu)(xu)与(yu)(yu)冲压(ya)(ya)线(xian)(xian)平(ping)行也可以或许(xu)(xu)或许(xu)(xu)与(yu)(yu)冲压(ya)(ya)线(xian)(xian)垂直。

 


1. 冲压(ya)机(ji)械(xie)人(ren)(ren)-华数冲压(ya)机(ji)械(xie)人(ren)(ren)、库(ku)卡冲压(ya)机(ji)械(xie)人(ren)(ren)、发那(nei)科冲压(ya)机(ji)械(xie)人(ren)(ren)  中智冲压(ya)机(ji)械(xie)人(ren)(ren)

  冲(chong)压出(chu)产用机(ji)(ji)械人除请求负载大(da)、运转轨(gui)迹切确及机(ji)(ji)能不变靠得住等(deng)搬运机(ji)(ji)械人所共有的特(te)征(zheng),还要知足频仍起/制动、功课规模(mo)大(da)、工件(jian)尺寸(cun)及反转展转面积大(da)等(deng)特(te)色。各个厂家(jia)的(de)冲压(ya)机(ji)械人都在通俗搬运机(ji)械人的(de)根本上加大了电(dian)念头(tou)功(gong)率及(ji)加速(su)机(ji)规格,加长了手臂,并普遍接纳棚(peng)架势(shi)装配布局(ju)。

 

2. 机械(xie)人冲压主动化线(xian)节制(zhi)体系

  机械人(ren)冲压(ya)主动化体(ti)(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)须要集成(cheng)压(ya)力机、机械人(ren)、拆垛机、洗濯机、涂油机、对中(zhong)台、双料检测(ce)拆卸(xie)、视觉辨认体(ti)(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)、各类皮(pi)带(dai)、同步节(jie)制体(ti)(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)、宁静(jing)防护体(ti)(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)及大屏(ping)幕显现,并具(ju)备无缝(feng)集成(cheng)进工场MES体(ti)(ti)(ti)系(xi)(xi)(xi)的才能。为了把如斯多的(de)智(zhi)能节制(zhi)体(ti)系有用(yong)集(ji)成,通(tong)俗接纳以太网与财产现(xian)(xian)场总线二级搜集(ji)体(ti)系,此中现(xian)(xian)场总线体(ti)系可以或(huo)许或(huo)许同(tong)时搭载宁静总线。

 

3. 拆垛体(ti)系

  今朝(chao)罕见的(de)拆(chai)垛体(ti)系有三种,别(bie)离(li)是公用拆(chai)垛机/机械人+拆(chai)垛小车/桁架势机械手+拆(chai)垛小车。

 

(1)公用拆垛(duo)机

 

  其布局特(te)色是垛料安(an)排在可挪(nuo)动液压(ya)起落台(tai)车上;垛(duo)料高度依托与光电传感器与液压体系节(jie)制,坚持(chi)恒定;磁力分张(zhang)器依托(tuo)气动(dong)(dong)或电(dian)动(dong)(dong)驱(qu)动(dong)(dong)主动(dong)(dong)切近垛(duo)料;接(jie)纳气缸驱(qu)动(dong)(dong)、矩阵安排的真空吸(xi)盘组停(ting)止(zhi)拆垛,真空吸(xi)盘组垂直活动(dong)(dong);拆成单(dan)张的板料接纳(na)磁(ci)性皮带传输。

 

(2)机械人+拆垛小车(che)

 

  其(qi)布局(ju)特色是垛料安排在可挪动的拆垛小车上;垛料(liao)高(gao)(gao)度(du)不节制,拆(chai)垛时依托计较的板料(liao)厚度(du)主动(dong)调剂机械人(ren)吸料(liao)高(gao)(gao)度(du);磁力(li)(li)分张器支(zhi)(zhi)架装配(pei)在拆垛小车(che)上,支(zhi)(zhi)架可(ke)平移并具备(bei)多个可(ke)自在扭转(zhuan)的调剂(ji)枢纽(niu),改(gai)换垛料时野生(sheng)将磁力(li)(li)分张器靠在垛料周边;拆(chai)垛用真空吸(xi)盘组及双(shuang)料检测传(chuan)感(gan)器(qi)装配在机械人端拾器(qi)上(shang);拆成单张的板(ban)料由机械(xie)人(ren)安排(pai)在可伸(shen)缩(suo)过渡皮带上(shang)停止传输(shu)。

 

(3)桁架势机械(xie)手+拆(chai)垛小(xiao)车

 

  其布局(ju)特色是垛料(liao)安排(pai)在(zai)可挪动的拆垛小车上;垛(duo)料(liao)高度不(bu)节(jie)制,拆垛(duo)时(shi)依托计(ji)较(jiao)的(de)板料(liao)厚度主动调剂机械手(shou)吸料(liao)高度;磁力(li)分张器(qi)支架装(zhuang)配(pei)在(zai)拆垛小(xiao)车上,支架可平移并具备(bei)多个可自在(zai)扭转(zhuan)的调剂枢纽,改换(huan)垛料(liao)时野生(sheng)将(jiang)磁力(li)分张器(qi)靠在(zai)垛料(liao)周(zhou)边;拆(chai)垛用(yong)真空吸盘(pan)组及双料检测传感器(qi)装(zhuang)配在桁架势机械手端拾器(qi)上;拆成单张的板料由机械手安排在可(ke)伸缩过渡皮带上停止传输。

 

(4)可伸(shen)缩皮带(dai)机

 

  可(ke)伸缩皮(pi)带机用于拆垛完成(cheng)后单张(zhang)板料的传输,它(ta)可(ke)以或许(xu)或许(xu)为(wei)板料供给穿过洗濯机所(suo)需的挪(nuo)动(dong)速率(lv)。皮带机的(de)速率通俗为变频节制,以(yi)保障与后续洗濯机、涂油机的(de)同步。皮带长度(du)可(ke)调剂,以弥补不停止板料洗濯、洗濯机离线(xian)时(shi)的空(kong)间。

 

(5)板料(liao)洗濯机

 

  可(ke)(ke)伸缩(suo)皮带机用于拆垛完(wan)成后单张板料的传(chuan)输(shu),它可(ke)(ke)以或许或许为(wei)板料供给穿过洗濯机所需的挪动(dong)速率。皮带机(ji)的(de)速率通(tong)俗为变频节(jie)制(zhi),以保(bao)障与后续洗濯机(ji)、涂油机(ji)的(de)同步。皮带长(zhang)度可(ke)调(diao)剂,以(yi)弥补(bu)不停(ting)止板料洗濯、洗濯机离线时的空间(jian)。

 

  跟着客户对汽(qi)车(che)外表(biao)品质的请求愈(yu)来(lai)愈(yu)高(gao),在冲压成形前对笼盖件(jian)板(ban)料停止洗濯(zhuo)已成为汽(qi)车(che)厂(chang)的规范工艺。按(an)照产量巨(ju)细,板料洗濯(zhuo)可(ke)以或许(xu)或许(xu)分(fen)为在线洗濯(zhuo)和离线洗濯(zhuo)两(liang)种(zhong)工艺:离线(xian)(xian)洗濯(zhuo)合用(yong)于投产(chan)早期,单车型产(chan)量(liang)较低的企业,一条板料(liao)洗濯(zhuo)线(xian)(xian)可以或(huo)许或(huo)许供(gong)给(ji)2~3条冲压线(xian)(xian),离线(xian)(xian)洗濯(zhuo)机的规格通(tong)俗宽度为2m;在(zai)(zai)线洗濯合用于(yu)批量较大的(de)企业,为(wei)顺(shun)应(ying)轿车全体侧围的(de)尺寸,在(zai)(zai)线洗濯机的(de)规格通俗宽度(du)为(wei)4.2m。

 

  洗(xi)濯(zhuo)机由引料辊(gun)(gun)、毛刷(shua)辊(gun)(gun)及挤(ji)干(gan)辊(gun)(gun)组合的辊(gun)(gun)系(xi),能源及传动体系(xi)、液压调剂机构,洗(xi)濯(zhuo)过滤体系(xi),集(ji)束喷管组件,油雾搜集(ji)器,光滑体系(xi),行走机构,和电气节制体系(xi)等构成(cheng)。首要用于(yu)规范板材(cai)、未涂层、镀锌板和(he)铝板等板料、卷料的洗濯。洗濯(zhuo)机(ji)具备自(zi)行走机(ji)构,在(zai)不须要洗濯(zhuo)工序(xu)时,零件可沿空中轨道开出(chu)。

 

  引料辊、毛刷辊、挤干辊各自(zi)具备自(zi)力(li)的(de)压力(li)调剂(ji)(ji)与(yu)变频驱念头构,经由过程切确(que)调剂(ji)(ji)压力(li)与(yu)速(su)率,可以或许或许保障磨损、维修后(hou)的(de)辊系与(yu)出产(chan)线坚(jian)持同(tong)步(bu)。挤(ji)干辊接纳无纺布层(ceng)压布辊,以(yi)供给杰出的挤(ji)干和张紧机能,并具备防(fang)擦伤和自愈功效(xiao)。洗濯(zhuo)(zhuo)油箱具备加热体系,可(ke)以或(huo)许或(huo)许使洗濯(zhuo)(zhuo)介质在差别(bie)情况温度下操纵并到达最好涂油结果(guo)。电(dian)气(qi)体系接纳具备现场总线通(tong)讯功效(xiao)的PLC节制(zhi),经由(you)过程触(chu)摸屏人机(ji)界面可以(yi)或(huo)(huo)许(xu)或(huo)(huo)许(xu)停止参数(shu)设定、毛病(bing)诊断(duan)。

 

(6)板料涂油机(ji)

   为了保障板料在(zai)(zai)较高速率下拉延成形时(shi)的品质,在(zai)(zai)冲(chong)压(ya)成形前对板料停止部分涂抹拉延油是汽车(che)厂经(jing)常使用的工艺手腕,合(he)用于主动化冲(chong)压(ya)线(xian)的涂油机。

 

  涂油(you)机(ji)首要(yao)用于板(ban)材拉(la)延前(qian)的(de)涂油(you)工序,由(you)喷枪单位(wei)、供(gong)油(you)及油(you)液保(bao)温单位(wei)、放射供(gong)气单位(wei)、板(ban)料(liao)保(bao)送(song)单位(wei)、油(you)雾搜集(ji)单位(wei)、电(dian)气节制单位(wei)及机(ji)身等构成。涂(tu)油机(ji)(ji)具备行走机(ji)(ji)构,在不须要涂(tu)油时可以或许或许挪动离线。喷嘴(zui)接纳数(shu)字化节制,保(bao)障(zhang)板料上(shang)油膜(mo)(mo)地位的切确(que)和油膜(mo)(mo)厚度的平均。不论情况温(wen)度若何变更(geng),供(gong)油及油液保温(wen)单(dan)位均(jun)处于期待放射状(zhuang)况,油液温(wen)度恒定,保障放射结果(guo)。

 

(7)板料对中台

  为了(le)保障板料(liao)被切确地安(an)排在模具内,在机(ji)械人拾取板料(liao)前须要对(dui)板料(liao)停止对(dui)中。经常使用的对中台(tai)有重力对中台(tai)、机械对中台(tai)及光学对中台(tai)三(san)种。

 

1)重力(li)对中台

  板(ban)料在装满滚珠(zhu)的斜面上依托重力自(zi)在滑向一(yi)角(jiao)停止定(ding)位,台上具备板(ban)推测(ce)位检(jian)测(ce)及双料检(jian)测(ce)。重力(li)对(dui)中台合用于(yu)机(ji)械(xie)人间接安排板料(liao),不合用于(yu)具备洗濯机(ji)、涂油机(ji)的主动线。

 

2)机(ji)械对中台(tai)

  板料(liao)依(yi)托磁性皮袋挪动(dong)至挡块,再(zai)由别的三侧的气缸驱动(dong)打料(liao)器向中间推,从而(er)完成切肯定位(wei)。一切打料器的地位(wei)(wei)可示教编程,对(dui)中(zhong)台具备(bei)板(ban)推测(ce)位(wei)(wei)检测(ce)及双料检测(ce)。机械(xie)对(dui)中台可以(yi)或许或许知足(zu)各类同性料(liao)的高速对(dui)中。别的,可接纳双(shuang)中间设(she)想(xiang),以知足同(tong)时(shi)处(chu)置一(yi)模两件或双(shuang)模双(shuang)件的请求。台上具(ju)备(bei)板推测位检测及双(shuang)料检测。

 

3)光学对中(zhong)台

  这(zhei)是比来几年成长的(de)(de)手艺,其(qi)道理是操纵摄(she)影(ying)取得的(de)(de)板料地(di)位图象(xiang)经视频处置(zhi)软件后主动调剂机械(xie)人的(de)(de)轨迹,从而既(ji)知足(zu)终究将板料切确置(zhi)入模具内的(de)(de)请求,又防止了(le)机械(xie)对中台的(de)(de)庞杂机构。光(guang)学对(dui)中(zhong)台实质上是一个(ge)具备板推(tui)测(ce)位检测(ce)及(ji)双料检测(ce)的磁性皮带机,比拟机械对(dui)中(zhong)台,光(guang)学对(dui)中(zhong)台可以或(huo)许(xu)或(huo)许(xu)明显下降(jiang)本钱。

 

(8)机械人七(qi)轴(zhou)与端(duan)拾器

  规(gui)范六轴机械(xie)人(ren)用于冲压出产(chan)(chan)可以或许(xu)或许(xu)到达8件/min的出产(chan)(chan)节拍(pai),为(wei)了进一步进步出产(chan)(chan)率,最近(jin)几年来(lai)机械(xie)人(ren)制作厂家与(yu)体(ti)系(xi)集成商(shang)纷纭研(yan)发附加(jia)七(qi)轴。接纳(na)七轴后,机(ji)械(xie)人(ren)冲(chong)(chong)压主(zhu)动化出(chu)产(chan)线(xian)(xian)的(de)出(chu)产(chan)节(jie)拍可(ke)以或(huo)许(xu)(xu)(xu)或(huo)许(xu)(xu)(xu)进一(yi)步(bu)进步(bu)到12件/min,使得机(ji)械(xie)人(ren)主(zhu)动化冲(chong)(chong)压线(xian)(xian)的(de)出(chu)产(chan)率可(ke)以或(huo)许(xu)(xu)(xu)或(huo)许(xu)(xu)(xu)与高(gao)贵的(de)公用机(ji)械(xie)手(shou)高(gao)速线(xian)(xian)一(yi)较高(gao)低。

 

(9)线尾码(ma)垛(duo)体系

  主动化冲(chong)压线(xian)的出产节(jie)拍可以或(huo)许或(huo)许跨越(yue)(yue)10件/min,这(zhei)时候线(xian)尾(wei)码垛工位的负荷就跨越(yue)(yue)休息极限(xian),为(wei)了顺应这(zhei)类高节(jie)拍的产出,须要先对冲(chong)压件制(zhi)品停(ting)止分流,而后由(you)野生或(huo)机械人将(jiang)(jiang)其码入料架,最初由(you)铲车(che)将(jiang)(jiang)料架运走。

 

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